Der AGV-Wagen mit QR-Code-Navigation führt die Positionskorrektur durch die folgenden Schritte durch:
QR-Code-Kamera installieren: Installieren Sie einen Satz QR-Code-Kameras an der Vorder- und Rückseite des AGV-Wagens. Diese Kameras müssen auf der Mittelachse des AGV installiert werden, um die Genauigkeit der Positionsdaten sicherzustellen.
Positionsdaten lesen: Lesen Sie die Positionsdaten jeweils über die erste QR-Code-Kamera und die zweite QR-Code-Kamera. Diese Daten basieren auf demselben Koordinatensystem und die von der Kamera zurückgegebenen Positionsdaten umfassen (Front_x, Front_y) und (Back_x, Back{{3 }}y).
Abweichung berechnen und Winkel anpassen: Berechnen Sie die numerische Differenz ΔY der Positionskoordinaten, die von den beiden Kamerasätzen in Richtung des AGV-Körpers gelesen werden, und passen Sie die Rotationsgeschwindigkeit des AGV so an, dass die Differenz ΔY Null ist. Berechnen Sie dann anhand der von der ersten QR-Code-Kamera gelesenen Daten den Lenkradwinkel Th des AGV und stellen Sie alle Lenkräder auf diesen Winkel ein.
Neigungsanpassung: Senden Sie entsprechend dem berechneten Winkel die Geschwindigkeit, um das Fahrzeug um eine bestimmte Distanz zur erwarteten Position zu neigen. Der Neigungsabstand und die Geschwindigkeit werden durch eine Formel berechnet, um sicherzustellen, dass sich das Fahrzeug in die erwartete Position bewegt.